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- 搭载於二轮式自动平衡移动平台之布袋戏偶机器人系统
- 作者： 孙冠群 来源： 交通大学 年份： 2016 文献类型 ： 学位论文 关键词： 机器人 布袋戏 数位手套 二轮载具 赛格威
- 描述： 由數學模型分析出來的手部運動與機器人之間關係的動作函數，即時計算出手部姿態並控制機器人。除此之外，本作品將此機器人裝置在一具二輪式自動平衡移動平台之上，它提供了機器人靈活移動和轉身的能力，但礙於此一平台本身為不穩定系統，所以必須實現一自動平衡演算法去計算底座以及上半身機器人動作行為的轉動力矩，利用計算轉矩法以及陀螺儀、傾斜儀和加速規去即時更新系統參數，讓整個系統可以即時地保持平衡，並且利用設計角度值的概念讓整個系統移動。為了讓整個系統做到最小化以及最低成本，本作品致力於簡化模型計算量，將整個系統實現在一8位元的單晶片微控制器上。